触覚は数種類の受容器により情報を受け取っており、圧力に反応するもの、皮膚の横ずれに反応するもの、数ヘルツ～数十ヘルツの低周波振動に反応するもの、100ヘルツ以上の高周波振動に反応するものがある。

触覚から得られる基本的な情報には次の5つが挙げられる。

【１】凹凸感

凸と凸の間が0.1mm程度以上の形状に関して感じるものであり、主に圧力に反応する触覚のセンサーからの情報として受け取る。

【２】粗さ感

凹凸感の距離が数μm～数十μmの対象を、指でなぞることで知覚される。低周波に反応するセンサーと、高周波に反応するセンサーから情報を受け取っている。

【３】摩擦感

触ったものとの固着と滑りにより知覚される。低周波に反応するセンサーと、高周波に反応するセンサーから情報を受け取っている。

【４】硬軟感

圧力に反応するセンサーと、手の動きに関するセンサーからの情報から判断される。

【５】温度感

時間的な順応が早く、空間的にも解像度が低い。